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Pesquisa

 

Robótica Móvel

 

Laboratório de Robótica Móvel
Departamento de Sistemas de Computação
www.lrm.icmc.usp.br

 


Apresentação

 


O Laboratório de Robótica Móvel desenvolve pesquisa em diversas áreas relacionadas à robótica. Dentre elas destacam-se: visão computacional, sistemas inteligentes, computação evolutiva, aprendizado de máquina, sistemas computacionais reconfiguráveis, robôs e veículos autônomos.
Atualmente, grande parte da pesquisa desenvolvida no laboratório está relacionada ao desenvolvimento de robôs e veículos inteligentes para ambientes internos e externos (urbanos, e agrícolas). O grupo vem trabalhado em algoritmos e ferramentas para navegação autônoma, localização, mapeamento, tomada de decisão e processamento de informações sensoriais. O laboratório onde são desenvolvidos os projetos de pesquisa conta com diversos tipos de sensores e sistemas robóticos sofisticados como: câmeras estéreo, câmeras esféricas, câmeras térmicas, sensores laser (LIDAR) com múltiplos feixes, unidades inerciais, unidades GPS, robôs de pequeno e médio portes e veículos de teste.

 


Linhas de pesquisa

 


• Robótica móvel


• Navegação autônoma


• Veículos inteligentes


• Sistemas multirrobóticos

 


Principais projetos

 


• Projeto CARINA: O projeto CaRINA (Carro Robótico Inteligente para Navegação Autônoma) visa o desenvolvimento de um veículo autônomo inteligente capaz de navegar em ambientes urbanos sem a necessidade de um condutor humano. Dentre os objetivos do projeto destacam-se: a diminuição do número de acidentes em ruas e rodovias e o aumento da eficiência do trânsito em geral. Outro objetivo desse projeto é o desenvolvimento de um sistema de auxílio ao motorista, notificando o motorista de uma situação de risco durante a condução do veículo, bem como o controle do veículo quando o perigo é eminente. Diversos algoritmos e técnicas para o controle de veículos inteligentes vêm sendo desenvolvidas e avaliadas nas duas plataformas de teste disponíveis no laboratório. O CaRINA 1 é um veículo elétrico  adaptado para o controle computacional de velocidade e esterçamento, e instrumentado com sensores para localização e percepção. O CaRINA 2 é um Fiat Palio Adventure equipado com transmissão automatizada, direção hidráulica, sensor de estacionamento e sensor crepuscular. Ele conta com controle computacional de esterçamento, aceleração e freio, possibilitando o controle completo por computador.


• Projeto NAV-AG: O projeto NAV-AG (Navegação na Agricultura) tem como objetivo o desenvolvimento de algoritmos inteligentes para aplicações na área agrícola. Uma das principais linhas de pesquisa nesse projeto é a navegação autônoma de máquinas agrícolas em linhas de plantio, que operem sem a necessidade de um condutor humano. Alguns dos sistemas utilizados com esse propósito são baseados em processamento de imagens estéreo e de imagens térmicas, além de outros sensores. São também utilizadas técnicas de aprendizado de máquina para a identificação de obstáculos e de depressões que possam comprometer a navegação das máquinas.


• Projeto SEC-BOT: O projeto SEC-BOT foca no desenvolvimento de equipes de robôs de serviço para operar em ambientes internos. Dentre as inúmeras aplicações desse tipo de tecnologia, destacam-se: o monitoramento de fábricas e edifícios comerciais e a busca e salvamento de pessoas em situações de risco como incêndios e terremotos. O laboratório conta com diversos tipos de robôs móveis para os testes dos algoritmos desenvolvidos. Além do processamento das informações obtidas por sensores térmicos e câmeras de vídeo, são também criadas estratégias de coordenação entre os robôs para que as tarefas sejam executadas de maneira eficiente.

 

 
Professor Associado 2



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